525kg的大多数四轮驱动车辆，在硬路面上的时速可达64km/h，并且有低的地面压强。国内对履带轮的研究也日益增多。
可更换履带轮技术的发展与应用才刚刚起步，已有大量的产品装备应用到了我们的生产、生活中，并且制造技术与工艺日益成熟。由于其工作环境苛刻，自身结构复杂等因素的影响，其相关理论的研究与建设仍然十分贫瘠，随着多体动力学理论的迅速发展，履带行走机构的虚拟样机仿真渐渐成为可能，为履带轮结构的设计开辟了新的方法与道路。现有履带轮的整体承重能力仍偏小，难以用于重型机械以及大型军事装备中，其结构自身稳定性，防翻转性能等也有待提高
它是由履带（分为橡胶履带和金属履带两种）、三角支架、驱动轮、支撑轮、涨紧轮、还有防侧翻、连接盘装置组成。是一种集成式机械总成！的特点是全地形越野、行走！只要车辆轮胎装上它，无论是泥地、雪地、沼泽，亦或是石地、凹凸丘陵式地面等等，汽车在各种环境都会如履平地！
本实用新型提供了一种山地半履带拖拉机及山地行走装置,涉及农用机械领域.包括装置本体和山地半履带拖拉机,山地半履带拖拉机与装置本体连接.山地半履带拖拉机包括车身,两个三角履带行走机构,驱动装置和传动装置,驱动装置与传动装置均设置在车身上,
